解析无人驾驶的各类激光雷达原理和优劣势

  车载CIS 呈现寡头格局，韦尔收购豪威科技一跃成为行业第二。车载CIS（CMOS Image Sensor）是当下主流的车载摄像头图像传感器方案，其中安森美是绝对的车载CIS 龙头，市占率超过六成，豪威科技位列第二，市占率约为20%，索尼和三星作为手机CIS 的龙头，进入车载市场较晚，正在快速切入。国产厂商方面，韦尔股份收购豪威科技后，一跃成为车载CIS 龙头，正在迅速崛起。

  中游模组主要由海外企业主导，国产比例仍然较低。由于车规级摄像头模组的安全性和稳定能力要求更高，模组封装工艺更复杂，在竞争格局方面，主要由海外公司占据主要市场占有率，松下、法雷奥、富士通、大陆、麦格纳等占据市场主要地位，国产方面，舜宇光学、联创电子等为代表的摄像头模组企业正在快速布局车载领域。

  根据安装的地方划分，车载摄像头可大致分为五大类：内视摄像头、后视摄像头、前置摄像头、侧视摄像头、环视摄像头等；依照结构划分，车载摄像头可大致分为单目摄像头、双目摄像头、广角摄像头等。单目摄像头和双目摄像头大多数都用在无人驾驶汽车的前视，视角一般为45 度左右，负责实现FCW、LDW、PCW、TSR、ACC 等功能，而广角摄像头则要用于无人驾驶汽车的后视（后视泊车辅助）、内置（闭眼提醒、DMS）、侧视（盲点检测）、以及环视（全景泊车、LDW）等多个方位多种功能。

  各家整车厂新车型的摄像头搭载数量持续上升。从各家最新发布的车型搭载方案来看，造车新势力的单车搭载摄像头数量平均已超过10 颗。2021 年最新发布的蔚来ET7 共搭载了11 颗摄像头，小鹏计划于2022 年量产的G9 车型预计将搭载12 颗摄像头，极氪001 更是搭载了15 颗摄像头，各家车企不断增加前视、环视、后视和内视等各方位的摄像头，为了高阶辅助驾驶的落地创造了坚实的基础。

  特斯拉Model 3 的感知系统包括了8 个摄像头+12 个超声波雷达+1 个毫米波雷达。该感知系统能实现在250 米半径内提供360 度的视野，可以在一定距离内探测软硬物体，而且精度几乎是以前系统的两倍。包括1 个前视窄视野长焦摄像头（FOV 25 度、最大测距250 米），1 个前视主视野中焦摄像头（FOV50 度、最大测距150 米），1 个前视宽视野广角摄像头（FOV 150 度、最大测距60 米），2 个侧方前视摄像头（最大测距80 米）、2 个侧方后视摄像头（最大测距100 米）和1 个后视摄像头（最大测距50 米）。

  Mobileye 的纯摄像头ADAS 解决方案包括了12 颗摄像头的子系统。在CES 2020上，Mobileye 也发布12 个摄像头组成的纯摄像头解决方案，包括2 颗前视摄像头（FOV 120 度），一颗前视窄视野长焦摄像头（FOV 28 度），1 颗后视摄像头（FOV 60 度），4 颗侧视摄像头（FOV 100 度），4 颗停车辅助摄像头，1 颗DMS 内视摄像头。

  单车搭载摄像头数量持续增加，预计到23 年有望超过平均每台车3 颗。根据佐思汽研数据，2021Q1 中国乘用车市场车载摄像头的总安装量为922.3 万颗，同比增长95.3%，2021Q1 单车的摄像头安装量从2020Q1 的1.559 颗提升至1.779 颗，市场对车载摄像头的需求量持续增加。根据Yole 预测，2018 年全球汽车平均每台搭载摄像头的数量为1.7 颗，预计到2023 年有望增加单车3 颗左右，CAGR 达12%。而对于高端车的搭载情况，根据Yole 数据显示，高端车型的单车摄像头搭载数量从2014 年的5 颗提升到2020 年的8 颗，预计到2024年将超过11 颗。

  此外，根据不同等级自动驾驶的要求，为了实现更准确的识别效果，每一类摄像头会搭载不同焦段2-3 只。L1 或2 级的车辆主要以安装倒车或环视摄像头为主，单车摄像头数量约在3-5 颗左右；L3 级车辆还会安装前视摄像头，单车摄像头数量约在8 颗左右；L4/5 级车辆基本会囊括各种类型的摄像头，单车摄像头数量约在10-20 颗左右。

  各类型车载摄像头快速上车，渗透率不断提升。19-20 年我国后视摄像头渗透率占比最高为50%，前视摄像头渗透率30%、侧视摄像头渗透率22%，内置摄像头渗透率7%，仍然有很大的渗透空间。随着IACC、HWA、HWP 等各类高级ADAS 功能落地，各种摄像头的需求量也在不断上升，驾驶员注意力监测需求上升，DMS 摄像头也在快速上车。根据佐思汽研的数据，2021Q1 中国乘用车市场DMS 安装量同比增长554.5%，是各类车载摄像头中增速最快的，此外环视摄像头同比增速120.8%，前视摄像头同比增速103.0%，行车记录仪同比增速102.2%，后视摄像头同比增速60.6%，各类车载摄像头安装量快速提升。

  特斯拉剥离计算功能，摄像头BOM 成本下降六成。以宝马X5 采用的采孚三目前视摄像头和特斯拉在Model 3 中所使用的三目前视摄像头进行成本比较。宝马X5 中的采孚S-Cam4 三目前视摄像头是由豪威（OmniVision）的CMOS 图像传感器实现图像采集，Mobileye 的EyeQ4 实现视觉处理。而特斯拉在Model3 中所使用的三目前视摄像头， 其摄像头模块是基于安森美（ OnSemiconductor）120 万像素的CMOS 图像处理器，并没有安装计算功能模块，图像处理功能则由Autopilot 来实现。

  根据SystemPlus 测算，特斯拉Model 3 的三目前视摄像头的BOM 成本65 美金左右，而采孚ZF S-Cam4 三目前视摄像头的BOM 成本在165 美金左右，特斯拉在剥离了计算功能后，摄像头BOM 成本下降了约六成。

  EEA 架构的集中化会促使算力集中化，进而加速传感器的硬件简化。以特斯拉为例，Model 3 的电子电气架构已经进入准中央架构阶段，由中央计算模块（CCM）、左车身控制模块（BCMLH）、右车身控制模块（BCMRH）三个部分组成，特斯拉的准中央E/E 架构已带来了线束革命，Model S/Model X 整车线 整车线 公里，Model Y 进一步缩短到1 公里左右，特斯拉最终的计划是将线 米。整个架构的不断集中化，也带动了整个控制和算力的集中化，也避免了过往各ECU之间的算力冗余，进一步简化边缘端传感器，从而带动边缘段硬件成本的进一步下探。

  驾驶员监测系统（DMS，Driver Monitor System）是指驾驶员行驶过程中，全天候监测驾驶员的疲劳状态、危险驾驶行为的信息技术系统。在发现驾驶员出现疲劳、打哈欠、眯眼睛及其他错误驾驶状态后，DMS 系统将会对此类行为进行及时的分析，并进行语音灯光提示，起到警示驾驶员，纠正错误驾驶行为的作用。DMS 一般分为主动式DMS 和被动式DMS。被动式DMS 基于方向盘转向和行驶轨迹特征来判断驾驶员状态。主动式DMS 一般基于摄像头和近红外技术，从眼睑闭合、眨眼、凝视方向、打哈欠和头部运动等，检测驾驶员状态。

  主动DMS 系统从18 年开始逐渐放量，21 年1-9 月DMS 销量同比增长244%。自2006 年起，雷克萨斯LS 460 首次配备主动DMS，随着近年来一系列的安全事故大大提高了DMS 在自动辅助驾驶系统尤其是L2/L3 功能上的的重要性。从2018 年开始，随着L2 和L3 系统逐渐量产，主动式DMS 系统开始放量。根据佐思汽研数据， 2019 年在中国主动DMS 系统的乘用车新车安装量为1.02万套，同比增长174%。2021 年1-9 月中国乘用车新车的DMS 系统销量25.15万套，同比增长244%，其中合资占比6%，本土占比94%，排名靠前的品牌有长安、小鹏、哈弗、宝马、蔚来等。2021 年中国DMS 爆发增长主要原因是本土品牌增加了装配车型力度。2021 年新上市车型DMS 装配量9.67 万辆，占整体装配量比例38%。

  大部分Tier1 已推出DMS 完整解决方案，包括法雷奥、博世、大陆、电装、现代摩比斯、伟世通、维宁尔等。在中国企业中，百度、商汤科技、中科创达、经纬恒润等公司的DMS 产品也已落地在各个品牌车型上。

  DMS 的核心功能是监测驾驶员的疲劳和注意力分散程度。但是基于更多的传感器，视觉+红外摄像头，甚至毫米波雷达，能轻松实现更多的功能，譬如人脸识别、年龄性别估计、情绪估计、安全带检测、姿势位置、遗忘检测、座舱异常情况检测、幼儿检测等。通过人脸、性别和表情的识别, 实现身份认证，以及更丰富的人车交互。目前DMS 的应用仅停留在预警阶段，而一旦与ADAS/AD 系统结合，还可以实现个性化车身控制等功能。

  空间测算：预计到2025 年全球市场规模近1200 亿元，CAGR 22%

  随着高阶辅助驾驶功能渗透率的不断提升，平均单车摄像头的数量也在不断提升。对于L2.5 和L3 级的单车而言，平均车载摄像头有望从6-7 颗提升到2030年的10 颗。随着ADAS 摄像头和高清摄像头的渗透率逐渐提升，将会带动单车摄像头价值量的不断提升。根据我们测算，预计到2025 年全球车载摄像头市场规模将达1178 亿元，复合增长率21.9%，全球车载摄像头的搭载量有望突破2.45 亿颗，复合增长率19.2%。在中国市场方面，预计到2025 年，中国车载摄像头市场规模将达到457 亿元，车载摄像头搭载量有望突破9600 万颗。

  上一篇：软件定义汽车时代的行业挑战 Simulink开发面向服务的架构(SOA)

  激光雷达在无人机、工业自动化、无人驾驶领域都是重要的产品，激光雷达鲸吞汽车行业还为时过早，但是已经闻到了“血腥味”，相关新创公司们也如雨后春笋般涌现出来。据悉16 家公司都在竞逐固态激光雷达，我们离降价还有多远？ 激光雷达依然是投资者和技术专家眼中的香饽饽，他们不但着眼于该技术在汽车行业的应用，还准备让激光雷达在无人机、工业自动化、地图和机器人等领域发光发热。 当然，现在就断定激光雷达将在汽车行业鲸吞巨大市场份额还为时过早，因为制造商们还在忙着降低这种传感器的价格呢。同时，闻到了“血腥味”的新创公司们也如雨后春笋般从世界各地涌现出来。如果资金和时间都足够充足，它们当中肯定有公司能成长为行业领导者。 举例来说，以色列的

  随着传感器及摄像头技术的愈发成熟，大陆正在研发一款路况观察者(Road Condition Observer)应用，结合车载流媒体数据，或许能够完成该应用的设计。该应用会被工程师写入成熟的算法。 研究人员将车辆前置摄像头采集的数据与轮胎情况、电子稳定性控制系统(ESC)中的车辆动态数据、当地及该地区的气候数据进行相互参照，从而计算出路面的抓地系数(grip co-efficient)。   其最初的输入数据源自于从最近气象站下载的数字天气图，车载GPS负责定位该气象站。随后，将温度、湿度及空气等数据相结合，系统将计算出下雨或下雪前所需的露点(dew point)及冷空气数量。最后，再采用摄像头图像，利用算法测试道路是否湿润、干

  韩国LG电子（LG Electronics）宣布，在其年底进行业务重组期间，将成立两个新部门，机器人和无人驾驶汽车部门，两部门都由该公司首席执行官直接管理。   该家韩国科技巨头表示，成立的部门将名为机器人业务中心（robot business centre）和自动驾驶汽车业务（autonomous vehicle business task），旨在专注于具有战略意义的行业。   此前，LG电子的机器人业务由首席技术官负责，分为家庭娱乐业务小组和材料和生产研究小组两个小组，但是现在两个小组的人员都将集中到机器人业务中心。今年早些时候，LG在国际消费电子展（CES）上展示其新机器人，并且表示正在与韩国当地连锁超市研发智能手推车。

  Kalray的加入，使得面向自动驾驶汽车的平台化竞争更激烈了，不过各家都有自己的优势，现在论输赢还太早。       每次聊起自动驾驶汽车的话题，这样的画面你一定不陌生。     我们总喜欢把这些未来社会里，可以自己上街遛弯的车子叫做“robot car”，甚至总是假想着方向盘后边坐着这样一位贴心的机器人司机。     可现实并非如此。当你超开心地坐上一辆谷歌的无人驾驶汽车，不仅找不到可以击掌吆喝的机器人哥们儿，掀开后备箱，还可能会发现这些堆砌地整整齐齐的计算机设备。     或许这个时候你明白了，原来这才是控制无人驾驶汽车的核心啊！不过未来呢？难道2020年的无人驾驶汽车的后备箱里还藏着这些硕大的主

  据外媒报道，博世将投资10亿欧元(合11.2亿美元)在德国建立一座半导体工厂，从而增强其作为全球最大的零部件供应商在自动驾驶汽车和工业互联网上的野心。下面就随汽车电子小编一起来了解一下相关内容吧。 该厂将在德国东部德累斯顿市(Dresden)建成，其中大部分资金来自博世，其余投资来自德国政府和欧盟的补贴。消息人士称，这座工厂将于2021年开始生产，会雇佣700名工人。 消息人士还称，博世决定在德累斯顿建厂，因为那里能够满足对技术员工的需求。 对此，博世拒绝置评。 4月份，博世和戴姆勒曾表示，他们正在建立联盟，共同开发自动驾驶汽车。 博世在德国南部的罗伊特林根县(Reutlingen)已经有一家芯片厂，同时其也是传感器的领先生产商

  3月28日消息， 特斯拉 向美国证交会提交的文件显示， 腾讯 已持有 特斯拉 5%的股份，成为 特斯拉 的第五大股东。消息放出后，特斯拉股价在周二盘前交易中由跌转升，北京时间晚上7点31分的股价为278.5美元，上涨3.06%。 腾讯入股特斯拉 加快自动驾驶布局 目前，排在 腾讯 前列的四大股东分别为CEO马斯克、富达基金(Fidelity)、资产管理公司Baillie Gifford，以及普信(T. Rowe Price)，其持股比例分别为21%、14%、8.2%、7.3%。 前几日，特斯拉刚刚通过680万股普通股在资本市场募集到14.6亿美金。该电动汽车公司表示，这笔融资将帮助特斯拉加快其平价车型Model

  在RH850/P1x-C系列中，首发低端RH850/P1L-C系列产品     21IC讯 瑞萨电子株式会社(TSE：6723)今日宣布推出四款新型RH850/P1L-C系列微控制器(MCU)。RH850/P1L-C系列芯片设计用于底盘和安全系统，如ABS防抱死制动器，安全气囊系统以及紧凑型电机控制管理系统。RH850/P1L-C属于 RH850/P1x-C安全系列MCU的低端产品，可一站式满足先进驾驶辅助系统(ADAS)的要求。 随着人们不断努力实现车辆无人驾驶的梦想，驾驶辅助系统的复杂性和性能日益增加，因此，协调与其它车辆控制单元的控制变得至关重要。对底盘系统来说，与ADAS协调的需求促使来自传感器的信息量增大，连同高速通信功

  近段时间， 无人驾驶 领域热点频发。 特斯拉 表示正在推进FSD（完全无人驾驶能力）在中国落地；英伟达发布消息称正在扩大其无人驾驶中国团队； 华为 推出了搭配高阶 智能驾驶 系统的智能汽车智界S7，并与多个汽车主机厂展开无人驾驶方面的合作…… 头部企业不约而同加速高阶无人驾驶的布局，与最近国内 智能网联汽车 产业重大政策发布形成互文。最近，工信部等四部门联合发布《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》（以下简称《通知》），正式启动了智能网联汽车的准入和上路通行试点，标志着我国智能网联汽车的产业发展迈出关键一步。作为一条长期赛道，我国无人驾驶在创新技术和政策加持下，正跑出加速度。 自动驾驶测试将在全国落地 “

  我用的是ADS7846，做PXA270平台的驱动，2.4.21的内核由于内核本身不带7846的驱动，我添加了ADS7846.C程序，并将其注册成input类型的驱动内核启动后，我在7846初始化函数里的打印信息都能看到，启动成功后我用测试程序可以打开/dev/input/event0但奇怪的是在openevent0时，ads7846.c里面的ads7846_open函数里面的调试信息并没有输出来而且下一步，我read打开的设备，无论怎么点触摸屏都没有反应，而且驱动程序Read函数里

  串口通信能选择从高字节到低字节这种输出模式吗？能的话具体怎么配置？串口通信问题你自己用软件处理一下不就可以了。chunyang发表于2015-12-622:47你自己用软件处理一下不就可以了。 具体怎么处理，我就是不会chunyang发表于2015-12-622:47你自己用软件处理一下不就可以了。 能帮帮我吗？最笨也最直接的办法：开两个位寄存器，分别将高低位读入，再分别交叉写回，再将次高位、次低位同样操作，如此进行四轮即可。

  图中APD-130TC7-7F是光敏二极管，理论上来说光敏二极管经过光照应该是产生电流信号，按照运放的理论知识来看，图中V2和V1的电压应该是相等吧，可实际上这两点的电压并不相等，这是为什么。IV转换放大电路可实际上这两点的电压并不相等你怎么知道不相等的？这电路能工作吗？光电二极管不是你这样用的吧，你二极管驱动反向偏压哪里来 光电二极管也可以工作在零偏压情况下----光伏模式。xiaxingxing发表于2020-4-2720:43光电二极管也可

  我在一本开关电源学习书上看到，选择更大额定电流的整流管，可以获得更低的正向压降，从而降低整流管的功率损耗。我的疑问是，额定功率和正向压降有什么关系，即使有，那也是正向电流越大，正向压降越大啊。我是初学者，望大佬指点一二，谢谢了。武汉加油，中国加油！为什么选择更大额定电流的整流管，可以获得更低的正向压降？额定功率和正向压降可以说没关系，你多留意一下整流二极管的输出曲线，电流越大对应的压降也越大这是对同一管子而言，但是对于额定10A和额定100A的管子来说，输出8A，他的正向压降是

  求救！！！从网上下载了某算法源码之后，怎么编译到嵌入式ARM中呢？老师们教教我呀~

  以下是本人的做法：(本人在虚拟机VMware上安装了Ubuntu，开发板为AT91RM9200，交叉编译胃2.95.3)第一步：./configure--prefix=/home/hello/try--host=arm-linux--build=i686-pc-linux-gnu第二步：make第三步：makeinstall第四步：前几步都是在虚拟机上的Ubuntu上进行的，后面通过超级终端进入开发板的linux系统，在通过nfs服务把上面的/home/hello/try挂在A

  芯片制造1-半导体制造工艺流程很好的资料，值得好好学习一下，下载下来慢慢学，辛苦楼主

  深度学习训练营：21天实战TensorFlow+Keras+scikit-learn (张强)

  技术、法规与社会 ([德] 马库斯 • 毛雷尔

  汽车环境感知 (甄先通)

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  在互联网的各大网站上都能够找到使用超再生收音机接收商用调频电台的实例。由于电路很简单，对实验室参观人员特别是小孩来讲印象会非常深 ...

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